ros与python人机交互界面-ros web人机交互界面
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【ROS2机器人入门到实战】动作之RCLPY实现
1、ROS2机器人实战：Python实现动作通信在上一节中，我们已经通过C++和RCLCPP、RCLCPPACTION库实现了Action通信。现在，我们将转向Python，利用RCLPY来实现相同功能。首先，我们需要创建功能包和节点。
2、进一步地，我们将学习如何使用 ROS2 的 rclpy 客户端库。在 Jupyter 中导入库并初始化客户端库，创建名为“李四”的节点并使其循环运行。通过分步输入并运行代码，您可以实现 ROS2 节点的开发。最后，我们将测试“李四”节点是否在线。
3、ROS2是一系列构建机器人应用程序的软件库和工具***，它包括了驱动程序、先进的算法以及强大的开发工具等。ROS2不是一个单独的应用程序，而是由上百个功能包组成的软件***，旨在为机器人项目提供所需的开源工具。
4、ROS2的架构设计直观且模块化，包括RCL（ROS客户端库），它是ROS2的核心API，提供了对通信、服务和动作等操作的接口。GUI和CLI是两种交互方式，虽然GUI便于日常使用，但学习机器人编程时，命令行操作的灵活性和学习价值不容忽视。
5、本教程讲解使用Python编写ROS 2的tf2广播者节点，实现机器人状态的广播。教程适合入门级学习者，后续教程将扩展此功能以实现更高级的tf2应用。首先，创建ament_python软件包，命名为learning_tf2，依赖tftf2_ros、rclpy和turtlesim等库。确保在src目录下已生成learning_tf2文件夹。
6、rcl层是一个稍高层的API层，这一层是ROS2功能的核心，它实现了包括动作（action），时间，参数，日志，节点生命周期等ROS2中的重要概念。底层基于rmw提供的C接口实现，不直接接触DDS。它向上提供的同样是C接口的API。
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